RotationsToMatrix

Espacio de nombres: Digi21.Math
Ensamblado: Digi21.DigiNG

Calcula la matriz de giro de 3 × 3 de los giros omega (eje X), phi (eje Y) y kappa (eje Z). Método de Angles.

public static void RotationsToMatrix(double omega, double phi, double kappa, out double[,] eulerMatrix)

Parámetros

Parámetro	Descripción
`omega`	Giro alrededor del eje X, en radianes.
`phi`	Giro alrededor del eje Y, en radianes.
`kappa`	Giro alrededor del eje Z, en radianes.
`eulerMatrix`	Matriz nueva de 3 × 3 con los elementos siguientes (ω = `omega`, φ = `phi`, κ = `kappa`).

	Columna 0	Columna 1	Columna 2
Fila 0	cos φ · cos κ	cos ω · sin κ + sin ω · sin φ · cos κ	sin ω · sin κ − cos ω · sin φ · cos κ
Fila 1	−cos φ · sin κ	cos ω · cos κ − sin ω · sin φ · sin κ	sin ω · cos κ + cos ω · sin φ · sin κ
Fila 2	sin φ	−sin ω · cos φ	cos ω · cos φ

Los índices de eulerMatrix[fila, columna] corresponden a la fila y la columna de la tabla. MatrixToRotations calcula los ángulos de rotación a partir de la matriz de giro.

Ejemplo

Angles.RotationsToMatrix(0.0, 0.0, Math.PI / 2, out var matriz);
// matriz[0, 0] ≈ 0, matriz[0, 1] = 1, matriz[1, 0] = -1
Console.WriteLine($"{matriz[0, 0]} {matriz[0, 1]} {matriz[1, 0]}");